METODE PENALAAN KONTROLER PID

Abstract

Kontroler PID (proporsional-derivatif-integral) banyak diimplementasikan di industri pada beberapa dekade karena tanggapan sistemnya yang sangat cepat namun memiliki overshoot yang sangat besar. Selama operasi nilai parameternya akan tetap sehingga menjadi tidak efisien apabila terjadi gangguan atau terjadi perubahan lingkungan sekitar. Kekurangan kontroler ini adalah sistem penalaan yang relatif rumit. Skripsi ini membahas tiga-buah metode penalaan, yaitu metode Ziegler–Nichols, metode Chien–Hrones–Reswick dan metode Cohen–Coon. Objek kendali berupa sistem SISO (single-input single-output), baik orde-satu, orde-dua maupun orde-tinggi. Penelitian menggunakan simulator berbasis Matlab dan HPS Technic Simulator PID. Hasil penelitian memperlihatkan bahwa Metode penalaan Ziegler-Nichols dapat diterapkan pada kontroler PID yang digunakan sebagai pengendali seluruh sistem SISO berbagai orde, dari orde-satu maupun orde tinggi namun tidak untuk metode Chien-Hrones-Reswick dan Cohen-Coon yang hanya cocok diterapkan pada sistem SISO orde-satu. Pada sistem SISO orde-satu, metode penalaan Ziegler-Nichols unggul dalam hal mempersingkat rise-time namun dalam hal overshoot, metode Chien-Hrones-Reswick memiliki keunggulan dengan nilai yang lebih kecil. Kemudian diperoleh kenyataan bahwa semakin tinggi orde sistem SISO semakin tinggi juga nilai time constan sistemnya dan semakin teredam kinerja sistemnya. Dan HPS Technic Simulator PID mampu memperlihatkan kualitas perbaikan kinerja sistem SISO dan belum dapat mempelihatkan segi kuantitasnya (dalam hal ukuran nilai).
Kata kunci— Kontroler PID, metode penalaan, metode Ziegler–Nichols, metode Chien-Hrones-Reswick, metode Cohen-Coon