PEMODELAN ANTI-LOCK BRAKING SYSTEM DENGAN BANG-BANG CONTROLLER

Abstract

ABSTRAK

Sistem pengereman sangat penting karena saat mobil berpindah dari satu titik ke titik yang lain kecepatannya harus diubah mengikuti kondisi jalanan dan terkadang dilakukan proses pengereman. Namun sistem pengereman konvensional biasanya akan mengalami penguncian pada roda jika dilakukan hard braking, jika roda terkunci saat pengereman maka akan berakibat slip yang dapat menyebabkan kecelakaan. Salah satu solusinya yaitu dengan menggunakan sistem pengereman Anti-Lock Braking System. Sistem pengereman (ABS) adalah proses pengereman yang tidak mengalami penguncian sehingga roda tidak mengalami slip. Terkadang sistem ABS menerapkan Bang-bang Controller sebagai pengganti kontroler ON-OFF yang lazim digunakan pada kontroler pengeraman. Kelebihan metode Bang-bang yaitu mampu mengontrol sistem yang tidak linier, sederhana, mampu bekerja dengan respon cepat dan tidak membutuhkan pemodelan matematis dari sistem yang akan dikontrol. ABS memodulasi garis tekanan independen rem dari kekuatan pedal, sehingga kecepatan roda kembali ke tingkatan slip yang diperbolehkan untuk kinerja pengereman yang optimal. Saat pengereman, nilai kecepatan kendaraan menurun dengan gradien yang tajam dari kecepatan 70km/jam menjadi 0km/jam dalam kurun waktu 14 detik. Sedangkan kecepatan roda, walaupun terjadi penurunan secara tajam namun mempunyai bentuk yang berkelok-kelok (berbentuk bukit dan lembah); sebagai contoh pada perioda 10 detik, pada waktu sekitar 6 detik kecepatan roda menurun hingga 35 km/jam, kemudian 2 detik berikutnya akan naik menjadi 40km/jam dan akhirnya pada 2 detik berikutnya menurun lagi menjadi 18 km/jam.

Kata Kunci: Bang-bang Contoller, Anti-Lock Braking System (ABS).