Kendali Auto-Tuning Berbasis Loop-Shaping  pada Sistem Orde Dua

Atikah Surriani; Meilia Safitri; Almira Budiyanto; Adha Cahyadi

Atikah Surriani Jurusan Teknik Elektro dan Teknologi Informasi Universitas Gadjah Mada
Meilia Safitri Jurusan Teknik Elektro dan Teknologi Informasi Universitas Gadjah Mada
Almira Budiyanto Jurusan Teknik Elektro dan Teknologi Informasi Universitas Gadjah Mada
Adha Cahyadi Jurusan Teknik Elektro dan Teknologi Informasi Universitas Gadjah Mada

Abstract

Penelitian ini mengajukan perbandingan kalang yang diinginkan (L) dalam sistem kendali PD auto-tuning berbasis Loop Shaping pada sistem quadrotor. Perbandingan dilakukan pada kawasan frekuensi dengan parameter sensitivitas, kalang terbuka GC(s), dan pendukung sensitivitas atau kalang tertutup sistem. Perbandingan menggunakan tiga nilai kalang yang diinginkan (L) Loop Shaping yang berbeda, . Dari hasil simulasi memperlihatkan bahwa sistem dengan menggunakan L(s), sistem memiliki tanggapan yang paling baik. Hal ini dikarenakan L(s) memiliki integrator yang mendekati sistem. Hasil perbandingan ini dibuktikan dengan tanggapan ketinggian sistem ketinggian quadrotor pada L(s) memiliki tanggapan waktu tunak lebih cepat yaitu 13,5 detik. Dari penelitian ini didapat nilai ketinggian dari sistem ketinggian quadrotor dapat mencapai nilai referensi. Dengan memilih Kalang yang diinginkan (L) yang tepat mampu menghasilkan nilai Kp dan Kd yang sesuai bagi sistem mencapai nilai referensi.

References

Ataka, A., Tnunay, H., Inovan, R., Abdurrohman, M. Q., Prestianto, H., Cahyadi, A., & Yamamoto, Y. (2013). Controllability and Observability Analysis of the Gain Scheduling Based Linearization for UAV Quadrotor. Robotics, Biomimetics, and Intelligent Computational Systems (ROBIONETICS), 2–8.

Beard, R., Kingston, D., Quigley, M., Snyder, D., Christiansen, R., Johnson, W., … Goodrich, M. A. (2005). Autonomous Vehicle Technologies for Small. Journal of Aerospace Computing, Information, and Communication, 2(January), 92–108.

Budiyanto, A., Safitri, M., Surriani, A., Sartika, D. A., & Cahyadi, A. (2014). Quadrotor Multi-Loop PD Auto-tuning Based on GM-Loop Shaping. In Regional Conference on Computer and Information Engineering (RC-CIE). Yogyakarta: Jurusan Elektro dan Teknologi Informasi.

Gaikwad, S., Dash, S., & Stein, G. (1999). Loop-Shaping Ideas. IEEE, I, 589–593.

Green, W. E., & Oh, P. Y. (2006). Autonomous Hovering of a Fixed-Wing Micro Air Vehicle. IProceedings of the 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation, (May), 2164–2169.

Hover, F. (2009). Design of Electromechanical Robotic System. Massachussets: MIT OpenCourseWare.

Murthy, B. V., Kumar, Y. V. P., & Kumari, U. V. R. (2012). Application of Neural Networks in Process Control : Automatic / Online Tuning ofPID Controller Gains for, (978), 348–352.

Ozbay, H. (2000). Introduction to Feedback Control Theory. Ohio: CRC Press LLC.

P.I.Corke. (2011). Robotics, vision and control: fundamental algorithm in MATLAB (p. no. v 73). Brisbane: Springer.

Salazar-cruz, S. (2008). Real-Time Stabilization of a Small Three-Rotor Aircraft. IEEE Transactions on Aerospace and Electronic System, 44(April), 783–794.

Shim, D. H., Kim, H. J., & Sastry, S. (2000). Control System Design for Rotorcraft-based Unmanned Aerial Vehicles using Time-domain System Identification. Proceedings of the 2000 IEEE International Conference on Control Applications, (2), 808–813.

Shragai, H. (2001). Loop Shaping Controller Design Using the Sbode Plot. In Proceedings of the American Control Conference (pp. 2792–2796). Arlington.

Vindhya, V., & Reddy, V. (2013). PID-Fuzzy Logic hybrid Controller for a Digitally Controlled DC-DC Converter. In International Conference on Communication and Conservation of Energy (ICGCE) (pp. 362–366). Chennai: IEEE.

Yoo, D.-W., Oh, H.-D., Won, D.-Y., & Tahk, M.-J. (2010). Dynamic modeling and control system design for Tri-Rotor UAV. 2010 3rd International Symposium on Systems and Control in Aeronautics and Astronautics, 762–767. doi:10.1109/ISSCAA.2010.5632868