Sistem Kendali Hybrid PID-FLC pada Studi Kasus Robot Penjejak Dinding Berkaki

  • Arif Priswanto ITNY
  • Sugiarto Kadiman Institut Teknologi Nasional Yogyakarta
  • Joko Prasojo Institut Teknologi Nasional Yogyakarta

Abstract

Kendali logika fuzzy (Fuzzy Logic Controller) merupakan salah satu kendali cerdas yang menggunakan sistem aturan sebagai basis pengetahuan, dengan memadukan(hybrid) antara kendali logika fuzzy dengan kendali PID Kendali logika fuzzy juga biasa digunakan pada robot penjejak dinding (wall follower robot) yang dikombinasikan dengan motor servo sebagai aktuatornya. Kendali robot pada umumnya hanya menggunakan kendali PID Tetapi apabila kendali PID diterapkan pada robot berkaki maka akan memiliki banyak kekurangan karena robot berkaki menggunakan penggerak motor servo yang berjumlah banyak sehingga memiliki respon lambat. Untuk mengatasi hal tersebut maka kendali PID dikombinasikan dengan FLC atau Fuzzy Logic Controler. Perancangan sistem kendali ini menggunakan Arduino Nano sebagai prosesornya, Sensor SRF-05 sebagai pendeteksi jarak dengan rentang 3-300 cm, push button sebagai pengatur menu/pemilihan menu untuk setingan robot, LED, LCD sebagai penampil (display) menu pada robot, motor servo sebagai aktuator dari robot penjejak dinding serta komponen lain untuk menujang pemrograman fuzzy dan Kendali PID. Hasil pengujian sistem kendali Hybrid PIDFLC pada studi kasus robot penjejak dinding didapati bahwa respon robot menjadi lebih cepat dan pergerakannya menjadi lebih halus. Kendali FLC pada robot penjejak dinding juga terlihat lebih maksimal dengan menggunakan metode Sugeno yaitu Wighted Average (WA). Pengujian sensor SR-05 juga hanya memiliki error maksimal 0,05%. Pergerakan robot juga dapat menyesuaikan sesuai dengan perintah yang ada dalam program ketika berada dalam dinding berbentuk U, dinding N dan dinding T.

 

Kata Kunci: Kendali PID, kendali FLC, robot penjejak dinding, motor servo, sensor ultrasonik.

Published
2020-11-08