Sistem kendali Anti-windup Dengan Kontroler PID Pada Sistem Yang Mempunyai Dead Time

Abstract

Kontoler PID (Proportional-Integral-Derivative) merupakan salah satu metode pengendalian yang paling banyak digunakan dalam industri karena kesederhanaannya serta kemampuannya dalam menangani berbagai jenis proses. Namun, dalam implementasinya, kontroler PID memiliki beberapa kelemahan, terutama saat berhadapan dengan keterbatasan aktuator seperti saturasi, yang dapat menyebabkan fenomena integral windup. Kondisi ini dapat menimbulkan respon sistem yang tidak diinginkan, seperti overshoot yang besar dan waktu penetapan yang lama, sehingga mengganggu kestabilan sistem. Penelitian ini bertujuan untuk menganalisis kinerja kontroler PID yang dilengkapi dengan mekanisme anti-windup pada sistem orde satu dengan waktu tunda (dead time). Metode yang digunakan adalah simulasi berbasis perangkat lunak MATLAB/Simulink. Proses penelitian mencakup pemodelan sistem, perancangan kontroler PID dengan anti-windup, serta analisis performa kinerja respon sistem. Hasil simulasi menunjukkan bahwa penerapan anti-windup secara signifikan mengurangi efek windup pada kontroler PID. Hal ini ditunjukkan dengan peningkatan kinerja sistem berupa waktu penetapan yang lebih cepat, pengurangan overshoot, dan kestabilan respon yang lebih baik dibandingkan sistem tanpa anti-windup.