Penjejakan Objek Visual berbasis Algoritma Mean Shift dengan menggunakan kamera Pan-Tilt

Abstract

Penjejakan objek visual merupakan salah satu aplikasi penting untuk sistem pengawasan. Salah satu metode yang popular digunakan untuk penjejakan objek visual adalah Mean Shift dikarenakan  mudah untuk diimplementasikan. Pada paper ini akan dibahas tentang penjejak objek dengan menggunakan kamera Pan-Tilt. Objek target akan dipilih dengan mendrag mouse pada window yang dipilih, kemudian dari objek yang dipilih tersebut akan dihitung nilai probabilitas histogram untuk dijadikan model target, dari model target tersebut akan dijejak dengan menggunakan Mean Shift. Dari Mean Shift akan diperoleh koordinat titik tengah objek. Untuk mengontrol pergerakan kamera Pan Tilt agar dapat mengikuti pergerakan objek target, maka digunakan control propotional yang input berupa error koordinat. Error koordinat tersebut diperoleh dari selisih antara koordinat titik tengah objek dengan koordinat referensi. Output dari kontrol PID (Proportional Integral Derivative) adalah kecepatan Pan dan tilt dari kamera tersebut. Dari hasil penjejakan objek, kamera Pan Tilt dapat mengikuti objek target dengan baik.

 

Kata Kunci:. Penjejakan objek, Mean Shift, kamera Pan-Tilt, kontrol  PID